Det danska utbildningssystemet har sitt ursprung i katedral- och klosterskolorna som inrättades av den romersk-katolska kyrkan i början av medeltiden. Sju av skolorna som grundades under 1200- och 1300-talen finns fortfarande kvar idag. Efter reformationen, som officiellt genomfördes år 1536, togs skolorna över av kronan. Deras huvudsyfte var att förbereda eleverna för teologiska studier genom att lära dem att läsa, skriva och prata latin och grekiska. Grundutbildningen var vid den tiden fortfarande mycket primitiv men 1721 bildades 240 kavalleriskolor runtom i riket. Dessutom krävde Pietismens religiösa rörelse, som spred sig under 1700-talet, en viss grad av läskunnighet och kunde därmed främja behovet av allmän utbildning.
I Danmark kallas skolan som man går i fram tills att man är femton eller sexton år för folkeskole, eftersom alla utbildningar i Danmark måste hålla samma nivå. Detta betyder att det finns nationella krav på vad som ska innefattas i grundskolan. Omkring 82 % av ungdomarna i Danmark fortsätter att studera efter folkskole och vidareutbildar sig utöver detta. I Danmark finns det statsfinansierad utbildning som vanligtvis är gratis och öppen för alla. Danmark har en tradition av privata skolor och cirka 15,6 % av alla barn på grundskolenivå går i privatskolor som stöds av ett kupongsystem. Folkeskole är från 5-6 till 15-16 år och omfattar alltså både förskola och grundskola
1809 blev den gamla prästskolan i Danmark omvandlad i enlighet med tidens anda till en humanistisk tjänstemannaskola. Den skulle “främja den sanna mänskligheten” genom fördjupning i antikens grekiska och latinska kulturer i kombination med en viss naturvetenskaplig och modern språkundervisning. Under hela 1800-talet (och till och med fram till idag) påverkades det danska utbildningssystemet speciellt av predikanter, politiker och poeten N. F. Grundtvigs idéer. Dessa idéer förespråkade inspirerande metoder för undervisning och lade grunden för folkhögskolor. År 1871 ledde den vetenskapliga och tekniska utvecklingen till en uppdelning av gymnasieskolan i två linjer: språklinjen och matematik-vetenskapslinjen. Denna uppdelning var ryggraden i gymnasiestrukturen (universitetsutbildningsprogrammet) fram till år 2005.
År 1894 bildades folkeskolen formellt (innan dess var det känt som almueskolen) och åtgärder vidtogs för att förbättra utbildningssystemet till att uppfylla kraven i industrisamhället. År 1903 var gymnasiets treåriga kurs direkt kopplad till kommunskolan, genom upprättandet av mellanstadiet, klass 6-9, som senare ersattes av realskolen. Tidigare behövde eleverna gå till gymnasiet (och därigenom erhålla examensbevis för högskolan) eller gå på privatundervisning eller liknande, eftersom de kommunala skolorna var otillräckliga. År 1975 togs realskolen bort och folkeskolen omvandlades till ett jämlikt system där eleverna gick till samma skolor, oavsett tidigare akademiska meriter. Nyligen har vissa politiska partier (till exempel socialdemokraterna och liberala alliansen) förespråkat att förlänga tiden för obligatorisk utbildning från nio till tolv år.
Som nämnts har gymnasiet sitt ursprung i katedral- och klosterskolorna som inrättades av den romersk-katolska kyrkan i början av medeltiden. Sju av skolorna som grundades under tolv- och trettonhundratalet finns fortfarande idag. De medeltida skolorna hade i stort sett endast ett syfte: att utbilda den katolska kyrkans tjänare genom att lära dem att läsa, skriva och prata latin och grekiska. Efter reformationens officiella genomförande år 1536 togs skolorna över av kronan. Deras primära syfte var att förbereda studenterna för teologiska studier. Skillnaden var bara att det nu var till förmån för den protestantiska kyrkan. Den här utbildningsbasen förblev nästan oförändrad till 1809 då den gamla prästskolan i enlighet med tidens anda omvandlades till en humanistisk tjänstemannaskola.
Högskolor i Danmark kallas professionshøjskoler (bokstavlig översättning: yrkeskollegiet). Danska högskolor erbjuder yrkesspecifika högskoleutbildningar, även kända som diplomkurser, men erbjuder inte högskoleutbildning på forskarnivå.. Danska högskolor erbjuder kurser som kan leda till en kandidatexamen. Vissa högskolor erbjuder också en individuell kortare högre utbildning. I juli 2007 antog det danska parlamentet en ny lag om de danska högskolorna. Utbildningsdepartementet bildade i enlighet med § 50 i lagen om högskolor följande åtta högskolor som inrättades i januari 2008: Högskolan i norra Danmark, Universitetshögskolan vid VIA, Högskolan i Lillebaelt, Högskolan i västra Jylland, Högskolan i söder, Universitetet College Själland, University College Capital och Metropolitan University College. Det danska skolsystemet är med andra ord under ständig utveckling.